عنوان
پدید آورنده
موضوع
رده
کتابخانه
محل استقرار
شماره کتابشناسی ملی
شماره
TL58168
زبان اثر
زبان متن نوشتاري يا گفتاري و مانند آن
انگلیسی
عنوان و نام پديدآور
عنوان اصلي
Hipofiz tümörü ameliyatı için güvenlik özellikleri temel alınarak robot yardımlı bir minimal invaziv ameliyat sistemi tasarımı
نام عام مواد
[Thesis]
نام نخستين پديدآور
Maaroof, Omar Waleed Najm
نام ساير پديدآوران
Dede, Mehmet İsmet Can
وضعیت نشر و پخش و غیره
نام ناشر، پخش کننده و غيره
Izmir Institute of Technology (Turkey)
تاریخ نشرو بخش و غیره
2020
يادداشت کلی
متن يادداشت
227 p.
یادداشتهای مربوط به پایان نامه ها
جزئيات پايان نامه و نوع درجه آن
Ph.D.
کسي که مدرک را اعطا کرده
Izmir Institute of Technology (Turkey)
امتياز متن
2020
یادداشتهای مربوط به خلاصه یا چکیده
متن يادداشت
The study is on the designing a robot assisted endonasal endoscopic surgical system; NeuRoboScope, the pituitary tumor resection surgery system. This system comprises a passive and an active arm. The passive arm positions the active arm in the surgery zone while the active arm assists the surgeon by positioning the endoscope during the surgery. The focus of this thesis is the mechanical and control safety features that can be implemented in the system. The safety enhancement methods of robot assisted minimally invasive surgery systems are investigated. Among the seventeen robot assisted endoscope holders, sixteen of them have been implemented in pituitary tumor and sinus surgeries. Safety is the main criterion that advances the progress of these systems and places them in operation rooms. Accordingly, two optimization procedures have been applied during the design of the NeuRoboScope system that have a direct effect on the suggested safety features. A novel optimization technique is proposed by employing a redundancy resolution method. The most suitable fixing point of the passive arm and its first link length is optimized to achieve the maximum manipulability with restrictions imposed by a modified condition number index and impedance of the passive arm. The active arm's partial gravity compensation is studied. Three spiral springs are used as counter-springs as the most compact and lightweight partial gravity compensation method. Particle swarm optimization method is employed for the optimization of the design parameters: spiral spring stiffnesses and preload angles. Consequently, at least 66% of actuator loads are compensated.
اصطلاحهای موضوعی کنترل نشده
اصطلاح موضوعی
Hospitals
اصطلاح موضوعی
Mechanical engineering
اصطلاح موضوعی
Medical research
اصطلاح موضوعی
Pituitary gland
اصطلاح موضوعی
Robotics
اصطلاح موضوعی
Robots
اصطلاح موضوعی
Sensors
اصطلاح موضوعی
Sinuses
اصطلاح موضوعی
Surgery
اصطلاح موضوعی
Surgical apparatus & instruments
اصطلاح موضوعی
Surgical techniques
نام شخص به منزله سر شناسه - (مسئولیت معنوی درجه اول )
مستند نام اشخاص تاييد نشده
Maaroof, Omar Waleed Najm
نام شخص - ( مسئولیت معنوی درجه دوم )
مستند نام اشخاص تاييد نشده
Dede, Mehmet İsmet Can
شناسه افزوده (تنالگان)
مستند نام تنالگان تاييد نشده
Izmir Institute of Technology (Turkey)
دسترسی و محل الکترونیکی
نام الکترونيکي
مطالعه متن کتاب وضعیت انتشار
فرمت انتشار
p
اطلاعات رکورد کتابشناسی
نوع ماده
[Thesis]
کد کاربرگه
276903
اطلاعات دسترسی رکورد
سطح دسترسي
a
تكميل شده
Y
