شماره کتابشناسی ملی
شماره
۱۹۴۲۱پ
زبان اثر
زبان متن نوشتاري يا گفتاري و مانند آن
per
عنوان و نام پديدآور
عنوان اصلي
اصلاح خطا وکالیبراسیون استاتیکی ربات ماشین‌صافزار موازی چهار درجه آزادی
عنوان اصلي به زبان ديگر
Error correction and static calibration of a ۴-DOF Parallel Robot machine tool
نام نخستين پديدآور
/صادق بکتاش
وضعیت نشر و پخش و غیره
نام ناشر، پخش کننده و غيره
: فنی مهندسی مکانیک
تاریخ نشرو بخش و غیره
، ۱۳۹۶
نام توليد کننده
، افشار
مشخصات ظاهری
نام خاص و کميت اثر
۸۵ص
یادداشتهای مربوط به نشر، بخش و غیره
متن يادداشت
چاپی - الکترونیکی
یادداشتهای مربوط به پایان نامه ها
جزئيات پايان نامه و نوع درجه آن
کارشناسی ارشد
نظم درجات
مهندسی ساخت و تولید
زمان اعطا مدرک
۱۳۹۶/۱۱/۱۸
کسي که مدرک را اعطا کرده
تبریز
یادداشتهای مربوط به خلاصه یا چکیده
متن يادداشت
برای دستیابی به حرکت‌های دقیق در مکانیزم‌ها و ماشین‌آلات صنعتی، دقت در مراحل ساخت و مونتاژ آن دستگاه‌ها و همچنین کالیبراسیون آنها پس از ساخت از نکات بسیار کلیدی می‌باشند .از آنجا که بروز خطا در مراحل ساخت و مونتاژ غیر قابل اجتناب است، پیدا کردن مقادیر این خطاها و جبران سخت‌افزاری یا نرم‌افزاری آنها می‌تواند تنها راه‌حل ممکن برای افزایش دقت مکانیزم‌ها و ماشین‌آلات باشد .مکانیزم‌ص مورد نظر در این تحقیق، یک مکانیزم موازی چهار درجه آزادی می‌صباشد که دارای سه حرکت خطی و یک حرکت دورانی حول محورX می‌صباشد .سینماتیک پیچیده مکانیزم باعث افزایش منابع خطا و پراکندگی نامشخص خطاها در فضای‌صکاری دستگاه می‌شود .بنابراین برای یافتن دقیق منبع خطا در ابتدا باید به تحلیل معادله سینماتیکی ربات مربوطه پرداخت تا بتوان خطا در خروجی را به حرکت بازوها، زاویه اجزاء، اندازه هر یک و یا خطاهای هندسی مرتبط کرد .برای تشخیص میزان تاثیر هریک از خطاهای اجزاء، بر خطای نهایی، آنالیز خطا انجام گرفته است .با توجه به نتایج آنالیز خطا و حساسیت سیستم، مهمترین منابع خطا اجزاء شناسایی شده است پس از آن اصلاحات سخت‌صافزاری برای رفع و یاصص به حداقل رساندن خطاها انجام گرفته است .در نهایت با اندازه‌صگیری دقیق و تعویض سخت افزاری، مقادیر دقیق و واقعی در معادلات سینماتیکی دستگاه اعمال شده است .دقت دستگاه به واسطه‌صی انجام تصحیحات سخت افزاری افزایش یافته است
متن يادداشت
مدل سازی خطا، ربات موازی چهار درجه آزادی، کالیبراسیون ربات موازی، سینماتیک ربات، اصلاح خطا های مکانیکی
متن يادداشت
tIn order to achieve precise moves in mechanisms and industrial machinery, precision in the production and assembly stages of those devices as well as the calibration of the devices after construction are the key points. Since the occurrence of errors in the production and assembly stages are unavoidable, finding the extent of these hardware or software errors and compensating them can be the only possible solution for increasing the precision of the mechanisms and machineries.The mechanism studied in this study is a 4-DOF parallel mechanism with three linear and a rotational movment around the X-axis. The complex kinematics of the mechanism increases the sources of error and the uncertain distribution of errors in the machine's space. Therefore, in order to find out the exact source of the error, it is required to analyze the kinematic equation of the corresponding robot at the first place, so that the error in the output can be related to movements of arms, the size of each one and the geometrical errors. In order to determine the effect of each component's error on the final error, error analysis has been done. According to error analysis results and sensitivity of the system, the most important component's error sources have been identified.Afterwards, some methods have been implemented to remove or minimize corresponding harware and software errors.At the end, through precise measurement and replacement of some hardware parts, more precise and values of parameters were implemented in kinematic calculations in order to calibrate the machine tool robo
عنوان اصلی به زبان دیگر
عنوان اصلي به زبان ديگر
Error correction and static calibration of a ۴-DOF Parallel Robot machine tool
نام شخص به منزله سر شناسه - (مسئولیت معنوی درجه اول )
مستند نام اشخاص تاييد نشده
بکتاش، صادق
مستند نام اشخاص تاييد نشده
Baktash , Sadegh
دسترسی و محل الکترونیکی
يادداشت عمومي
سیاه و سفید
وضعیت فهرست نویسی
وضعیت فهرست نویسی
نمایه‌سازی قبلی
