شماره کتابشناسی ملی
شماره
۲۰۱۷۰پ
زبان اثر
زبان متن نوشتاري يا گفتاري و مانند آن
per
عنوان و نام پديدآور
عنوان اصلي
کنترل زمان محدود تطبیقی برای بازوهای رباتیکی نامعین
عنوان اصلي به زبان ديگر
Adaptive Finite Time Control for Uncertain Robotic Manipulators
نام نخستين پديدآور
/رویا قلیزاده
وضعیت نشر و پخش و غیره
نام ناشر، پخش کننده و غيره
: مهندسی برق و کامپیوتر
تاریخ نشرو بخش و غیره
، ۱۳۹۶
نام توليد کننده
، افشار
مشخصات ظاهری
نام خاص و کميت اثر
۷۳ص
یادداشتهای مربوط به نشر، بخش و غیره
متن يادداشت
چاپی - الکترونیکی
یادداشتهای مربوط به پایان نامه ها
جزئيات پايان نامه و نوع درجه آن
کارشناسی ارشد
نظم درجات
برق گرایش کنترل
زمان اعطا مدرک
۱۳۹۶/۱۱/۱۷
کسي که مدرک را اعطا کرده
تبریز
یادداشتهای مربوط به خلاصه یا چکیده
متن يادداشت
با توجه به پیشرفت چشمگیر استفاده از رباتیک در صنایع، علوم فضایی، پزشکی و غیره، نیاز به طراحی ساختار کنترلی مناسب جهت ردیابی دقیق اهداف، بیش از پیش مورد توجه قرار گرفته است .در سیستم‌صهای رباتیکی با توجه به پهنای باند مورد نیاز) حدود کیلوهرتز (و نامعینی‌صهای موجود در مدل‌صسازی، ساختارهای کنترلی متنوعی در مراجع پیشنهاد شده است .از میان آن‌صها، ساختارهای مقاوم به دلیل بررسی نامعینی‌صهای ساختار یافته) مانند نامعینی‌صهای پارامتری (و نامعینی‌صهای غیر ساختار یافته‌ص که ناشی از دینامیک‌صهای مدل نشده هستند، رویکرد مناسبی دارند .از طرفی، ساختارصهای تطبیقی با توجه به ماهیت‌صشان در بروزرسانی پارامترهای ناشناخته، ارزشمند هستند .در برخی از ربات‌صها که دقت بالا در حالت گذرا نیز مورد توجه است، ساختارهایی با اثبات پایداری زمان محدود پیشنهاد می‌صشود، که علاوه بر همگرایی متغیرهای سیستم، همگرایی زمان محدود آن‌صها نیز تضمین می‌صشود .در این جستار علمی با توجه به موارد ذکر شده، سعی داریم به طراحی کنترل‌صکننده‌صی مقاوم زمان محدودی با بهره‌صگیری از کنترل‌صکننده‌صهای ساختار متغیر از جمله مد لغزشی بپردازیم که کران نامعینی در آن توسط ساختار تطبیقی بروزرسانی می‌صشود .به علاوه، با استفاده از کنترل‌صکننده های مدلغزشی ترمینال غیر تکینه، قصد داریم پدیده زیگزاگ را نیز در خروجی سیگنال کنترلی، که منجر به تحلیل رفتن عملگرها می‌صشود، کاهش دهیم
متن يادداشت
Developments of robotic society in industrial applications namely aerospace, clinical and etc., necessitate designing an appropriate control strategy admitting the desired control mission such as precision and delicacy. According to the required band width of closed-loop system, and persisted perturbation in modeling, variety control topologies has been investigated. Among them, robust architectures due to their unique perspective on unstructured uncertainty (e.g. unmodeled dynamic) besides structured uncertainty (e.g. parametric uncertainty) is appropriate. On the other hand, adaptive structures own to their property for adjusting unknown parameters, are really helpful. In some applications, where high precision is required, the transient response is of greater importance; Therefore, finite time control approaches are suggested. In this thesis, based on the aforementioned reasons, we decide to design an adaptive robust controller with finite time stability condition, where the uncertainty bound is estimated by the adaptive strategy. In addition, by designing a specified non-singular terminal sliding mode, we decide to attenuate zigzag phenomenon in control signals which degrade the actuators
عنوان اصلی به زبان دیگر
عنوان اصلي به زبان ديگر
Adaptive Finite Time Control for Uncertain Robotic Manipulators
نام شخص به منزله سر شناسه - (مسئولیت معنوی درجه اول )
مستند نام اشخاص تاييد نشده
قلیزاده، رویا
مستند نام اشخاص تاييد نشده
Gholizadeh, Roya
نام شخص - ( مسئولیت معنوی درجه دوم )
مستند نام اشخاص تاييد نشده
خراطی شیشوان،حامد، استاد راهنما
مستند نام اشخاص تاييد نشده
ریخته‌گر غیاثی، امیر، استادراهنما
مستند نام اشخاص تاييد نشده
هاشم‌زاده، فرزاد، استادمشاور
دسترسی و محل الکترونیکی
يادداشت عمومي
سیاه و سفید
وضعیت فهرست نویسی
وضعیت فهرست نویسی
نمایه‌سازی قبلی
