شماره کتابشناسی ملی
شماره
۲۲۷۷۲پ
زبان اثر
زبان متن نوشتاري يا گفتاري و مانند آن
per
عنوان و نام پديدآور
عنوان اصلي
تحلیل سینماتیکی و دینامیکی بازوی رباتیک پنج درجه آزادی۲AJ - MELFA RVمبتنی بر الگوریتم های هوشمند
عنوان اصلي به زبان ديگر
Kinematical and Dynamical Analysis of ۵-DOF MELFA RV-۲AJ Robotic Manipulator based on Intelligent Algorithms
نام نخستين پديدآور
/حسام کاوه
وضعیت نشر و پخش و غیره
نام ناشر، پخش کننده و غيره
: فناوری های نوین
تاریخ نشرو بخش و غیره
، ۱۳۹۸
نام توليد کننده
، افشاری
مشخصات ظاهری
نام خاص و کميت اثر
۷۶ص
یادداشتهای مربوط به نشر، بخش و غیره
متن يادداشت
چاپی
یادداشتهای مربوط به پایان نامه ها
جزئيات پايان نامه و نوع درجه آن
کارشناسی ارشد
نظم درجات
مهندسی مکاترونیک
زمان اعطا مدرک
۱۳۹۸/۰۶/۱۶
کسي که مدرک را اعطا کرده
تبریز
یادداشتهای مربوط به خلاصه یا چکیده
متن يادداشت
بازوهای ماهر رباتیک یکی از اجزای مهم در صنایع پیشرفته به شمار می‌صروند .از این ربات‌صهای صنعتی می‌صتوان برای انجام عملیاتی که نیاز به سرعت، دقت و تکرارصپذیری دارند، استفاده کرد .ربات‌صهای صنعتی توسط شرکت‌صهای بزرگ جهانی از جمله شرکت ژاپنی میتسوبیشی، که در این زمینه از شهرت خاصی برخوردار است، طراحی و به بازار عرضه می‌صشوند .در میان محصولات این شرکت، ربات پنج درجه آزادی۲AJ - MELFA RVاز مقبولیت ویژه‌صای در مقیاس جهانی برای بکارگیری آن در صنایع متوسط بهره‌صمند شده‌صاست .با توجه به موجود بودن یک دستگاه از این ربات صنعتی با ارزش در آزمایشگاه تحقیقاتی رباتیک - توانبخشی، این دستگاه به عنوان یک مورد مطالعاتی در این پایان نامه قرار گرفت تا از آن برای بررسی تجربی تئوری‌صهای موجود در زمینه‌صی سینماتیک و دینامیک بازوهای ماهر رباتیک استفاده شود .هدف اصلی در این پایان نامه استفاده از الگوریتم‌ص هوشمند شبکه عصبی برای تحلیل‌صهای سینماتیکی این ربات می‌صباشد .در این پایان نامه به عنوان گام نخست به مطالعه‌صی سینماتیک و دینامیک این ربات پرداخته شده‌صاست، به این معنی که مسئله‌صی سینماتیک مستقیم و سینماتیک معکوس ربات حل شده و پس از آن بر اساس داده های به دست آمده، روابط دینامیکی ربات استخراج شدند .در این پایان نامه از شبکه عصبی پرسپترون چند لایه جهت حل مسئله سینماتیک معکوس استفاده شد و در حالت نهایی به نتیجه ۹/۹۹ موفقیت تعلیم شبکه رسیده شد
متن يادداشت
Skilled Manipulators are one of the most important components in advanced industries. These industrial robots can be used to perform operations that require speed, accuracy and repeatability. Industrial robots are designed and marketed by major global companies, including the Japanese company Mitsubishi, which is well known in this field. Among the company's products, the MELFA RV-2AJ's five-DOF robot has been universally acclaimed for its use in the medium industry. According to including a device from this valuable industrial robot in the Robotics-Rehabilitation Research Laboratory, this device was included as a case study in this thesis to empirically examine the theories of kinematics and dynamics. The main purpose of this thesis is to use intelligent neural network algorithm for kinematic analysis of this robot. As a first step in this thesis, the kinematics and dynamics of this robot is studied, meaning that the direct kinematic and inverse kinematics problem of the robot is solved and then based on the obtained data, Dynamic formulas were extracted. In this thesis, multilayer perceptron neural network was used to solve the inverse kinematic problem, and in the end, 99.9 of network training success was achieved
عنوان اصلی به زبان دیگر
عنوان اصلي به زبان ديگر
Kinematical and Dynamical Analysis of ۵-DOF MELFA RV-۲AJ Robotic Manipulator based on Intelligent Algorithms
نام شخص به منزله سر شناسه - (مسئولیت معنوی درجه اول )
مستند نام اشخاص تاييد نشده
کاوه، حسام
مستند نام اشخاص تاييد نشده
Kaveh , Hessam
دسترسی و محل الکترونیکی
يادداشت عمومي
سیاه و سفید
وضعیت فهرست نویسی
وضعیت فهرست نویسی
نمایه‌سازی قبلی
